Banca de QUALIFICAÇÃO: ANDERSON DE FRANCA SILVA

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: ANDERSON DE FRANCA SILVA
DATA: 22/11/2019
HORA: 09:00
LOCAL: Auditório do Instituto de Tecnologia da UFPA
TÍTULO:

Controle MIMO de variância mínima no espaço de estado aplicado ao projeto de pilotos automáticos para veículo aéreo não tripulado.

PALAVRAS-CHAVES:

Controle GMVSS, controle MIMO, VANT, controle distribuído, AR.Drone.

PÁGINAS: 100
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
SUBÁREA: Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
ESPECIALIDADE: Controle de Processos Eletrônicos, Retroalimentação
RESUMO:

Esta proposta de tese apresenta uma versão aprimorada do controlador de variância mı́nima generalizado no espaço de estado, GMVSS, com o intuito de ser aplicada ao piloto automático do veı́culo aéreo não tripulado, VANT, AR.Drone 2.0 da Parrot. O escopo da técnica de controle proposta se restringe aos sistemas discretos lineares invariantes no tempo com atraso de transporte e com Múltiplas-Entradas e Múltiplas-Saı́das (MIMO). Os testes foram desenvolvidos em um ambiente de controle distribuı́do, onde o controlador envia os comandos para o VANT por meio de uma rede de comunicação Wi-Fi, via protocolo UDP. Com esta configuração para o ambiente de testes, foram exploradas as caracterı́sticas preditivas e estocásticas do MIMO-GMVSS proposto. A caracterı́stica preditiva forneceu melhoria para o tratamento do atraso de transporte existente devido a comunicação Wi-Fi. A caracterı́stica estocástica permitiu melhoria na atuação do controlador com respeito aos sinais de comandos enviados ao VANT, uma vez que os efeitos do ruı́do de natureza estocástica são atenuados com a técnica GMVSS. A melhoria observada se dá em relação ao regulador linear quadrático Gaussiano (LQG), o qual foi projetado para realizar os mesmo testes.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1930123 - ANTONIO DA SILVA SILVEIRA
Interno - 2153010 - CARLOS TAVARES DA COSTA JUNIOR
Interno - 6147556 - WALTER BARRA JUNIOR
Externo à Instituição - JOAO VIANA DA FONSECA NETO
Externo à Instituição - JOSE AUGUSTO FURTADO REAL
Externo à Instituição - MÁRIO SARCINELLI-FILHO