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Banca de DEFESA: BRUNO GOMES DUTRA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: BRUNO GOMES DUTRA
DATA: 28/03/2018
HORA: 14:00
LOCAL: Auditório do ITEC
TÍTULO:

Metodologia para estimação de intenção de movimento e controle em tempo real de prótese mioelétrica de mão: uma abordagem linear, preditiva e estocástica.


PALAVRAS-CHAVES:

sinais Eletromiográficos, filtro de Kalman, fusão sensorial, Identificação Sistemas, controle de variância mínima.


PÁGINAS: 100
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
SUBÁREA: Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
ESPECIALIDADE: Controle de Processos Eletrônicos, Retroalimentação
RESUMO:

Os sinais musculares provindos da eletromiografia (EMG) são bastante utilizados para detecção de contração muscular e intenção de movimento. Ao se utilizar tais sinais em tempo real, em controle de próteses, depara-se com um sinal amplificado e ruidoso. Com isso, precisa-se ter métodos recursivos, robustos a ruídos e algoritmos eficazes, para gerar comandos em tempo real para o atuador robótico. Nesta pesquisa, foram investigadas técnicas de identificação estocástica autoregressiva, filtro de Kalman, fusão sensorial e controle preditivo estocástico, aplicados para melhorar o processo de medição de sinais eletromiográficos e dar robustez ao controle de próteses biomecatrônicas, buscando-se obter um processo aprimorado menos sensível ao ruído e com redução de atrasos. Nesta dissertação o método proposto consiste em 4 estágios: (1) extração de características usando método o autoregressivo (AR), (2) fusão de dados com filtro de Kalman, (3) algoritmo de estimação de movimento e (4) controle preditivo de variância mínima generalizado aplicado em um servomecanismo. Os principais objetivos buscados foram: melhorar a relação sinal/ruído nos sinais EMG, obter uma interface homem-máquina de processamento em tempo real de baixo custo, evitar problemas de medição e minimizar o consumo de energia do sistema de controle. Foi desenvolvida uma planta didática, que é um sistema microcontrolado para aquisição, processamento de 4 canais de eletromiografia e controle de um servomecanismo acoplado em uma garra robótica. Foram realizados testes práticos nesse processo biomecatrônico e pelos resultados obtidos pode-se confirmar que é possível estimar continuamente a intenção de movimento de abrir e fechar da mão e que o uso de um controlador estocástico melhora o desempenho da prótese elétrica.


MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1930123 - ANTONIO DA SILVA SILVEIRA
Interno - 3299738 - ANTONIO PEREIRA JUNIOR
Externo ao Programa - 1153256 - MANOEL DA SILVA FILHO
Externo ao Programa - 6209837 - ORLANDO FONSECA SILVA
Externo ao Programa - 327128 - VALQUIRIA GUSMAO MACEDO
Notícia cadastrada em: 27/03/2018 10:15
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