Banca de DEFESA: PAULO AUGUSTO SHERRING DA ROCHA JUNIOR

Uma banca de DEFESA de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: PAULO AUGUSTO SHERRING DA ROCHA JUNIOR
DATA: 31/10/2019
HORA: 14:00
LOCAL: Auditório do Centro de Excelência em Eficiência em Energética da Amazônia - CEAMAZON
TÍTULO:

DESENHO E IMPLEMENTAÇÃO DE UM SISTEMA DE CONTROLE NUMÉRICO COMPUTADORIZADO: TRAJETÓRIAS SUAVES ATRAVÉS DA LIMITAÇÃO DE SNAP

PALAVRAS-CHAVES:

Computação Embarcada, Controle Numérico, Planejamento de Trajetória

PÁGINAS: 60
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
RESUMO:

O Controle Numérico Computadorizado (CNC) é uma tecnologia composta por diversos blocos, dentre os quais se encontra o bloco de Planejamento de Trajetória, responsável pela geração de perfis de referência que alimentam as malhas de controle de posição. A necessidade por Planejamento de Trajetória advêm das restrições mecânicas inerentes a qualquer planta na qual a tecnologia CNC seja aplicada. Os limites operacionais da máquina devem ser respeitados, com o objetivo de evitar e mitigar diversos problemas, como: perda de precisão, desgaste prematuro dos elementos de máquina e vibração excessiva. Este trabalho propõe uma nova técnica de geração de trajetórias suaves em tempo real baseadas em uma plataforma de sistema embarcado. Um algoritmo de trajetórias limitadas em jerk e snap é proposto, de modo a atingir perfis contínuos e suaves de movimento em arquivos tradicionais de Controle Numérico. A técnica proposta lida com linhas e arcos. Um algoritmo local de mescla de trajetórias, aplicável ao método proposto, também é apresentado. O algoritmo proposto foi implementado na plataforma embarcada BeagleBone Black - baseado na tecnologia System-On-Chip -, e testado com uma máquina-protótipo router de três graus de liberdade. Foi realizada uma comparação do método proposto contra os algoritmos tradicionais de sete segmentos e aceleração trapezoidal, tanto em termos do desempenho como da sua viabilidade computacional considerando as restrições de tempo real. Resultados de simulação e experimentais são apresentados e demonstram a efetividade do método proposto em gerar perfis limitados em velocidade, aceleração, jerk e snap, para três dimensões. Observou-se redução do erro ERM em até 8.2% e 22.38% quando comparados aos métodos e sete segmentos e ao de aceleração trapezoidal, respectivamente. Ao estudar o erro em ângulos retos, o método proposto produziu erros em área de até 24% e 80% menores quando comparados aos métodos e sete segmentos e ao de aceleração trapezoidal, respectivamente.

MEMBROS DA BANCA:
Interno - 1176325 - ALDEBARO BARRETO DA ROCHA KLAUTAU JUNIOR
Externo à Instituição - FABRICIO GONZALEZ NOGUEIRA
Externo à Instituição - JOÃO BOSCO DA MOTA ALVES
Presidente - 2153063 - MARIA EMILIA DE LIMA TOSTES
Interno - 6147556 - WALTER BARRA JUNIOR